Nie taki pasek cudowny, jak go malują?

[MateuszW]

Hej

 

Za mną pierwsze testy napędu EQ5 na bazie DreamFocusera:

Wnioski są nieco zaskakujące. Bałem się, że źle policzyłem prędkości, driver silnika będzie za mało płynny, będzie za mało kroków itp, tymczasem od tej strony wszystko było cacy. Napęd działał bez szwanku. Słabym punktem okazała się przekładnia paskowa.

 

Zastosowałem pasek 3M 06 i kółka 40 oraz 12 zębów. 3M stosują chyba praktycznie wszyscy i nikt się nie skarżył. Powstało przecież już tyle napędów ATM, opaskowań "domowych" itp. Ale mój pasek jest inny, jest kiepski...

 

Dla informacji: przekładnia ślimakowa ma 1:144, zębatki pod pasek to odpowiednio 40 i 12 zębów, silnik ma 200 kroków i 32 mikrokroki.

 

Do rzeczy. Okres ślimaka RA wynosi 598 sekund. Na osi ślimaka jest kółko o 40 zębach. Po podzieleniu wychodzi 14,95 sekundy. I właśnie o dokładnie takim okresie jest nowa składowa błędu okresowego. Amplituda tej składowej to ok 5". Czyli mam sinusoidę skaczącą góra dół o 5" kątowych o okresie ok 15 sekund. To bardzo źle.

 

Tak to wygląda w PEC Prep:

Składowa, o której piszę to ta drobna "harmonijka" na wykresie. Zaznaczyłem również odpowiadający jej pik na FFT (ząbki paska).

 

Jest jeszcze dość wyraźna oscylacja o okresie ok 176 s. Idealnie pokrywa się ona z przełożeniem na pasku - 40 i 12 zębów, co daje 1:3,333x, natomiast 598/176 = 3,39. Tu akurat wiem, co jest problemem - kółka są przymocowane byle jak, "kołyszą się" nieco na osi. Trzeba to będzie dokładniej zamocować.

 

Generalnie najbardziej dotkliwe są te oscylacje o amplitudzie 15 sekund. Da się to w miarę wyguidować, ale wymaga to bardzo szybkich korekt - rzędu 2x/sek. Czuła ASI174 daje radę, no ale to trochę dziwne takie szybkie guidowanie...

 

Generalnie całość jest na razie skręcona byle jak, a ustawienie na biegun było bardzo zgrubne. No ale błędy, o których piszę są ewidentnie spowodowane przekładnią paskową.

 

Co o tym myślicie? Dlaczego ten pasek tak kiepsko działa? Czy znacie źródło kół zębatych lepszej jakości? Ja kupowałem takie po kilka zł...

[ryszardo]

Jeżeli stosujesz pasek z zębami trapezowymi - to jest to ( między innymi) luz międzyzębny na przekładni. Potrzebne są przekładnie typu GTD z zębami półokrągłymi.

edit: poza tym dokładność wykonania przekładni GTD jest dużo wyższa - tylko te są polecane do pozycjonowania.

 

Edytowane 24 Lipca 2017 przez ryszardo

[JaLe]

Na wykresie są widoczne dwa  zjawiska: dyskretyzacja ruchu i bicie osiowe.  Czy przed "opaskowaniem" było gorzej ?

[rambro]

Montaż kół zębatych ma bardzo duże znaczenie. Ważne jest osiowe zamontowanie na wałkach. Łożyska na ślimaku są bardzo istotne dla gładkiego PE, więc jeżeli masz oryginalne to może wymień na lepszej jakości.  Dokładniejszych kółek szukałbym w Niemczech bo u nas na rynku spotkałem głównie Chińskie. Może kolega Mitek albo ktoś na forum jest w stanie wykonać na zamówienie ?.

[sidiouss]

Ja do swojego eq3-2 zamontowałem takie zębatki GT2, odpowiednio 60 i 15 zębów - 
http://s.aliexpress.com/UN3um6VJ
Do tego pasek, jeden gotowy, drugi trochę dłuższy klejony własnoręcznie i jestem zadowolony z zestawu

 

[ryszardo]

2 godziny temu, sidiouss napisał:

Ja do swojego eq3-2 zamontowałem takie zębatki GT2, odpowiednio 60 i 15 zębów - 
http://s.aliexpress.com/UN3um6VJ
Do tego pasek, jeden gotowy, drugi trochę dłuższy klejony własnoręcznie i jestem zadowolony z zestawu

 

Kupiłeś bardzo dobre koła, dobrze, że z fabrycznie wykonanym otworem.

Jak kleiłeś końcówki paska? Nawet najlepiej wykonane klejenie obniża wytrzymałość na rozerwania do 0,25 wartości początkowej.

[sidiouss]

5 godzin temu, ryszardo napisał:

Kupiłeś bardzo dobre koła, dobrze, że z fabrycznie wykonanym otworem.

Jak kleiłeś końcówki paska? Nawet najlepiej wykonane klejenie obniża wytrzymałość na rozerwania do 0,25 wartości początkowej.

Szczerze mówiąc, to nie klejenie a elastyczność paska była dla mnie największym problemem. Ostrym nożykiem ściąłem obie końcówki przygotowanego paska po "grubości" tak, aby po nałożeniu dwóch końcówek grubość była możliwie zbliżona do oryginału. Zakładka wynosiła około 5 ząbków paska. Klejenie na super glue w opcji elastycznej. Próbowałem rozerwać to łączenie i musiałem włożyć w to naprawdę dużo siły. Jedyny problem jest taki, że na łączeniu pasek jest sztywniejszy i widać delikatny opór przy przejściu przez zębatki.. Paska mam jeszcze pół metra, więc popróbuję z innym klejem jak to nie sprawdzi się na dłuższą metę

[ryszardo]

Czy te paski mają stalowe wzmocnienia?. Jeśli tak, to one są przyczyną utraty elastyczności. Nie wiem jak to kleją "fabrycznie", być może cięcie jest niesymetryczne ze względu na grubość.

[sidiouss]

Mają wzmocnienia, jak najbardziej. W gumie jest zatopiona metalowa siatka i to właśnie do niej się dodrapałem, żeby potem skleić całość

[rambro]

Też wybrałem GT2 ze względu na podziałkę i okrągły profil zęba. Te koła i paski są wykorzystywane w drukarkach 3d ze względu na dokładne pozycjonowanie.

Moje paski mają wzmocnienie z włókna szklanego etc. Sam nie kleiłem, zamówiłem odpowiedni wymiar. Tutaj jest wygodny kalkulator https://www.bbman.com/belt-length-calculator/

 

[MateuszW]

Dnia 24.07.2017 o 06:43, ryszardo napisał:

Jeżeli stosujesz pasek z zębami trapezowymi - to jest to ( między innymi) luz międzyzębny na przekładni. Potrzebne są przekładnie typu GTD z zębami półokrągłymi.

edit: poza tym dokładność wykonania przekładni GTD jest dużo wyższa - tylko te są polecane do pozycjonowania.

No tylko że paski HTD też mają zęby półokrągłe, a nie trapezowe...

Dnia 24.07.2017 o 07:30, JaLe napisał:

Na wykresie są widoczne dwa  zjawiska: dyskretyzacja ruchu i bicie osiowe.  Czy przed "opaskowaniem" było gorzej ?

Dyskretyzacja w jakim sensie? Obserwując te drobne oscylacje (o okresie 15 sek) na krótkich klatkach guidera widać bardzo wyraźnie, że to po gęsta prostu sinusoida.

Hmm, chyba że to jednak wina silnika, tzn jest słaby i ma siłę ruszyć paskiem tylko co ząb? Może faktycznie tu jest pies pogrzebany, bo celowo ograniczyłem prąd na silniku do połowy, myśląc że da radę... Cóż, spróbuję przy pełnej mocy silnika.

 

Tylko że stosując szybki guiding na czasie 0,3 sekundy udało mi się to prawie całkowicie wyguidować. Czy to nie zaprzecza tej teorii?

 

Zastanawia mnie jeszcze kwestia naciągu paska. Naciągnąłem go raczej mocniej, niż słabiej. Może ma być luźniej? W zasadzie to mimo sporego naciągnięcia i tak pojawia się widoczny backlash przy zmianie kierunku - pasek się "naciąga" w drugą stronę... Może lekarstwem na to są te dodatkowe kółka, którymi się dociska pasek od zewnątrz np w beltmodach do HEQ5 itp.

 

Przed opaskowaniem były oryginalne silniki z zębatkami. Nie pomyślałem, żeby zbadać ich PE, ale zrobię to, bo wciąż je mam.

Dnia 24.07.2017 o 14:59, sidiouss napisał:

Ja do swojego eq3-2 zamontowałem takie zębatki GT2, odpowiednio 60 i 15 zębów - 
http://s.aliexpress.com/UN3um6VJ
Do tego pasek, jeden gotowy, drugi trochę dłuższy klejony własnoręcznie i jestem zadowolony z zestawu

 

Dzięki, ale muszę znaleźć coś na szybko. Tzn muszę mieć ten napę przed wylotem na zaćmienie tj przed 18 sierpnia A coś tych GT2 jest gorszy wybór, niż HTD.

Edytowane 29 Lipca 2017 przez MateuszW

[JaLe]

6 minut temu, MateuszW napisał:

 

Dyskretyzacja w jakim sensie? Obserwując te drobne oscylacje (o okresie 15 sek) na krótkich klatkach guidera widać bardzo wyraźnie, że to po gęsta prostu sinusoida.

Hmm, chyba że to jednak wina silnika, tzn jest słaby i ma siłę ruszyć paskiem tylko co ząb? Może faktycznie tu jest pies pogrzebany, bo celowo ograniczyłem prąd na silniku, myśląc że da radę... Cóż, spróbuję przy pełnej mocy silnika.

 

Tylko że stosując szybki guiding na czasie 0,3 sekundy udało mi się to prawie całkowicie wyguidować. Czy to nie zaprzecza tej teorii?

 

Zastanawia mnie jeszcze kwestia naciągu paska. Naciągnąłem go raczej mocniej, niż słabiej. Może ma być luźniej? W zasadzie to mimo sporego naciągnięcia i tak pojawia się widoczny backlash przy zmianie kierunku - pasek się "naciąga" w drugą stronę... Może lekarstwem na to są te dodatkowe kółka, którymi się dociska pasek od zewnątrz np w beltmodach do HEQ5 itp.

 

Przed opaskowaniem były oryginalne silniki z zębatkami. Nie pomyślałem, żeby zbadać ich PE, ale zrobię to, bo wciąż je mam.

Dzięki, ale muszę znaleźć coś na szybko. Tzn muszę mieć ten napę przed wylotem na zaćmienie tj przed 18 sierpnia A coś tych GT2 jest gorszy wybór, niż HTD.

Pytałem o to jak było wcześniej, bo mielibyśmy pierwotny  wykres do którego można byłoby się odnieść.  Co zaś do dyskretyzacji to są to te najmniejsze skoki i z tym nic nie zrobimy, bo to specyfika pracy układu mechatronicznego. Natomiast sinusoida, która opisałeś będzie miała zawiązek z biciem i nad tym warto się pochylić. Tak jak przypuszczać naciąg paska, tez może mieć na to wpływ, ale również wałek silniczka i w szczególności  same zębatki.  

[MateuszW]

1 minutę temu, JaLe napisał:

Pytałem o to jak było wcześniej, bo mielibyśmy pierwotny  wykres do którego można byłoby się odnieść.  Co zaś do dyskretyzacji to są to te najmniejsze skoki i z tym nic nie zrobimy, bo to specyfika pracy układu mechatronicznego. Natomiast sinusoida, która opisałeś będzie miała zawiązek z biciem i nad tym warto się pochylić. Tak jak przypuszczać naciąg paska, tez może mieć na to wpływ, ale również wałek silniczka i w szczególności  same zębatki.  

Za kilka dni zrobię kolejne testy, sprawdzę też na oryginalnym napędzie jak to działa.

Nie do końca mnie rozumiesz. Te małe skoki, które widać na wykresie to w rzeczywistości są drobne sinusoidy. Minimalne skoki samego silnika są daleko drobniejsze. A bicie powoduje powstanie sinusoidy kolejnego rzędu, tej o okresie 176 sekund (czas obrotu małego kółka).

[JaLe]

3 minuty temu, MateuszW napisał:

Za kilka dni zrobię kolejne testy, sprawdzę też na oryginalnym napędzie jak to działa.

Nie do końca mnie rozumiesz. Te małe skoki, które widać na wykresie to w rzeczywistości są drobne sinusoidy. Minimalne skoki samego silnika są daleko drobniejsze. A bicie powoduje powstanie sinusoidy kolejnego rzędu, tej o okresie 176 sekund (czas obrotu małego kółka).

Tak,  ale te male sinusoidy nie są tak zabójcze dla obrazu jak te duże i to na nich bym się skupił.

[MateuszW]

12 minut temu, JaLe napisał:

Tak,  ale te male sinusoidy nie są tak zabójcze dla obrazu jak te duże i to na nich bym się skupił.

Nie no, właśnie są. Te drobne generują mi szybkozmienny błąd o amplitudzie aż 5", czyli tego samego rzędu, co moja mało wymagająca skala z teleobiektywem. Duże sinusoidy dają co prawda znacznie większy błąd, ale jest on dużo wolniejszy i łatwy do wyguidowania (a raczej z guidingiem to ma pracować docelowo).

 

Tak czy siak trzeba będzie wyeliminować obie składowe. Już sprawdziłem bicie na małych zębatkach i wychodzi, że w Dec jest dużo lepiej wykonana, więc je zamieniłem. Sam wałek silnika też ciut bije, ale zauważalnie mniej, niż sama zębatka.

 

Przede wszystkim zwiększę prąd na silniku do maxa i powinno być dużo lepiej.

 

Ale GT2 tak czy siak planuję kupić, tylko muszę je znaleźć w sklepie...

Edytowane 29 Lipca 2017 przez MateuszW

[JaLe]

To jeszcze zrób testy z guidem, i nie koniecznie przyjmuj się tymi szybkimi korektami (czyli 1/2s) - proponuję co 1 s.

[MateuszW]

8 minut temu, JaLe napisał:

To jeszcze zrób testy z guidem, i nie koniecznie przyjmuj się tymi szybkimi korektami (czyli 1/2s) - proponuję co 1 s.

Testy z guide były, tylko nie zapisałem logów... Generalnie na 1/2 s pracowało to nieźle, 1 s już gorzej (czasem nie zdążył z korektą w porę).