Skocz do zawartości

Enkoder do montażu (prototyp)


kkk

Rekomendowane odpowiedzi

Tak, montaż enkodera zamiast lunetki :-) 

Myślę że do HEQ5 bez problemu by się dopasowało, tak naprawdę obecna obudowa jest ze dwa razy większa od enkodera w środku.

Edytowane przez kkk
Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

7 godzin temu, kkk napisał:

Chciałbym pochwalić się moim prototypem montażu wysokiej rozdzielczości do montażu

 

6 godzin temu, kkk napisał:

Tak, montaż zamiast lunetki

Chyba miałeś na myśli "enkoder" zamiast "montaż"? Bo inaczej nie kumam sensu tych zdań :)

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

9 minut temu, rambro napisał:

Robiłem podobne próby ale nie udało mi się kupić taniego enkodera sin/cos, jedynie inkrementalny na 100 tys. pozycji, co jest zbyt małą wartością.  Jaki model enkodera zastosowaleś ?.

 

Mam Heidenhain EQN1325, absolutny, po magistrali EnDat2.1 przesyła pozycję 4096 pełnych obrotów, 8192 inc/rev, równolegle sygnały sin/cos - 2048 okresów/obrót.

Edytowane przez kkk
Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

17 godzin temu, rambro napisał:

Robiłem podobne próby ale nie udało mi się kupić taniego enkodera sin/cos, jedynie inkrementalny na 100 tys. pozycji, co jest zbyt małą wartością.  Jaki model enkodera zastosowaleś ?.

Wczoraj jeszcze testowałem tanią chińską podróbkę enkodera Omron 1000 inc/rev. Wpiąłem się bezpośrednio pod fotoelementy na wejściu do komparatorów. Uzyskane sygnały sin/cos znacznie odbiegające od ideału, zaczynając od różnych amplitud, offsetów, a kończąc na dużej ilości wyższych harmonicznych, ale w dało się to dość dobrze skorygować w DSP. Elektronika ta sama, skorygowane tylko parametry przetwornika i algorytmów filtrujących sygnały. Mimo że sygnał jest znacznie bardziej zaszumiony, to w FFT wyraźnie widać częstotliwości charakterystyczne dla mojego montażu: 479 s dla ślimaka i jego wyższe harmoniczne, oraz 192 s dla mojej przekładni na pasku.

 

Konkluzja z tego taka że po odpowiedniej obróbce sygnału nawet z tak taniego enkodera, może być on wykorzystany do korekt tańszych, obarczonych większym błędem montaży, a również do wyznaczenia modelu błędów okresowych montażu do późniejszego wykorzystania z PEC. Co więcej dostępne są również inne chińskie podróbki tych enkoderów, ale o wyższych rozdzielczościach do 2000 inc/rev, co powinno dać lepsze rezultaty.

omron.png

omron_fft.png

 

A użyłem takiego enkodera:

e6b2-cwz6c-omron-rotary-encoder-500x500.png.fdb24d72a61111584022f6a0f2ebf23c.png

Edytowane przez kkk
  • Lubię 5
  • Dziękuję 1
Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Bardzo ciekawy projekt, będę śledził z zainteresowaniem. Rozumiem, że na razie użyłeś enkodera tylko do pomiaru, a będziesz robił z tego system korygujący pracę montażu? Myślisz, że uda się zrobić coś pokroju iOptrona?

Bardzo ciekawi mnie kwestia kalibracji i błędów enkodera. Mógłbyś nakreślić w skrócie ten temat? Na pierwszy rzut oka wydaje się niemożliwe skorygowanie błędów enkodera bez informacji zwrotnej (np od innego, lepszego enkodera), ale zapewne intuicja się tu nie sprawdza. Bardzo ciekawe jest też, że działa to na tak niedokładnym mocowaniu - z tego co wiem dla enkoderów krytyczne jest osiowe zamocowanie tarczy, ale to pewnie też jakoś korygujesz. No i to mocowanie zapewnia sztywność i powtarzalność?

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Dziękuje za informację o enkoderach Omron. Na aliexpress są w bardzo dobrych cenach.

Dla mnie inspiracją było https://www.mda-telescoop.com/

oraz wątek na CN  https://www.cloudynights.com/topic/412405-encoder-based-pe-correction-on-the-cheap/

 

 

Edytowane przez rambro
Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Guding jednosekundowy to dla mnie mało miarodajny test. 

Bardziej widziałbym tu porównanie RMs dla montażu z "normalnym" kilkusekundowym guidingiem vs montaż RMS z enkoderem. 

Najlepiej każdy po 3krotna wartosc obroru ślimaka, opcja testowania A-B-A, bez dotykania montażu, sterowanie tylko softem. 

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

12 minut temu, Tayson napisał:

Guding jednosekundowy to dla mnie mało miarodajny test. 

Bardziej widziałbym tu porównanie RMs dla montażu z "normalnym" kilkusekundowym guidingiem vs montaż RMS z enkoderem. 

Najlepiej każdy po 3krotna wartosc obroru ślimaka, opcja testowania A-B-A, bez dotykania montażu, sterowanie tylko softem. 

Jak tylko uda mi się uruchomić funkcję guidingu z enkoderem to zrobię takie testy z RMS. Guiding robię przez guider relays więc bez dotykania montażu będzie można przełączyć się pomiędzy sposobem guidingu.

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

8 minut temu, MateuszW napisał:

Czy korygowanie ruchu montażu enkoderem planujesz właśnie zrealizować jako guiding portem ST4? Nie jest to zbyt ograniczona metoda? Chociaż chyba ciężko zrobić coś innego bez zastępowania elektroniki silników...

Pisząc guider relays miałem na myśli ASCOM, z przyzwyczajenia, bo tak wiśnie nazywa się ta funkcja w Maximie.

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

1 minutę temu, kkk napisał:

Pisząc guider relays miałem na myśli ASCOM, z przyzwyczajenia, bo tak wiśnie nazywa się ta funkcja w Maximie.

Ok, ale nadal masz kontrolę tylko nad czasem ruchu, ale nie możesz precyzyjnie zmieniać prędkości. To nie problem przy chęci uzyskania dużej precyzji?

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

15 minut temu, MateuszW napisał:

Ok, ale nadal masz kontrolę tylko nad czasem ruchu, ale nie możesz precyzyjnie zmieniać prędkości. To nie problem przy chęci uzyskania dużej precyzji?

ASCOM w klasie Telescope ma właściwość RightAscensionRate, gdzie można wprowadzać offset prędkości śledzenia. Na razie tylko ogólnie zapoznałem się z możliwościami, czego finalnie użyję okaże się :) Testy robię na sterowaniu czasem ruchu bo są najprostsze do realizacji, do sterowania prędkością trzeba by troszkę bardziej zaawansowany regulator napisać i co trudniejsze, dobrać parametry.

 

6 godzin temu, MateuszW napisał:

Bardzo ciekawi mnie kwestia kalibracji i błędów enkodera. Mógłbyś nakreślić w skrócie ten temat? Na pierwszy rzut oka wydaje się niemożliwe skorygowanie błędów enkodera bez informacji zwrotnej (np od innego, lepszego enkodera), ale zapewne intuicja się tu nie sprawdza. Bardzo ciekawe jest też, że działa to na tak niedokładnym mocowaniu - z tego co wiem dla enkoderów krytyczne jest osiowe zamocowanie tarczy, ale to pewnie też jakoś korygujesz. No i to mocowanie zapewnia sztywność i powtarzalność?

Jeśli chodzi o kalibrację, w lepszych enkoderach jak ten Heidenhain kluczowe jest wyrównanie amplitud, eliminacja offsetów, wyższych harmonicznych i zadbanie o przesunięcie fazowe. Do tego wykorzystałem wiedzę zawartą w materiałach które zamieszczam poniżej.

 

Jeśli chodzi o mocowanie to obecne niestety nie jest idealne, ale po części algorytm uczenia maszynowego się tym zajmuje, a po części pozostaje nie rozwiązany, w związku z czym sporadycznie widoczne są przeskoki i słyszalne trzaski z plastikowego sprzęgiełka ;) Ale mocowanie zostawiłem na koniec, jako ta nieco łatwiejsza kwestia, w porównaniu z elektroniką i softem.

 

Auto calibration of incremental analog quadrature encoders.pdf Determination and correction of quadrature fringe measurement errors in interferometers.pdf

Edytowane przez kkk
  • Lubię 4
  • Dziękuję 2
Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Super inicjatywa! Trzyma kciuki. Ja właśnie do EQ6 zakupiłem TDM i będziemy działać z @Adam_Jesion. Zobaczymy co z tego wyjdzie. Eq6 na paskach i po wymianie wszystkich łożysk. Do tego jeszcze parę gadżetów: Geoptik, Astro Pierro, itp. Jak tylko skończymy i przetestujemy to wrzucimy na forum recenzję i wyniki.

  • Lubię 1
Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

  • 1 rok później...
W dniu 27.02.2020 o 20:28, kkk napisał:

ASCOM w klasie Telescope ma właściwość RightAscensionRate, gdzie można wprowadzać offset prędkości śledzenia.

W ITelescope jest też taka metoda do bezpośredniego kręcenia osiami (ostatnio się bawiłem):

 

HRESULT MoveAxis(
  [in] TelescopeAxes Axis,  
  [in] double Rate);

 

Edytowane przez WielkiAtraktor
Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

9 godzin temu, kkk napisał:

W ramach kontynuacji projektu, trzeba było zbudować montaż ze sporym udźwigiem, żeby docelowo powiesić na nim Newtona 250/1000, który się kurzy w kącie, a pod którym NEQ6 wyginał się jakby był z plasteliny... 

 

I tak powstał montaż z przekładniami harmonicznymi (1:80) + przekładniami pośrednimi na paskach zębatych (1:12,25), z bezpośrednio podpiętym enkoderem z tego tematu do osi RA.

 

Dane zebrane przez PHD2, bez guidingu i bez korekt enkoderem są obiecujące, co widać na poniższym zrzucie obejmującym około 33 minut prowadzenia, błąd nie przekracza 2,28 asec. Wykres jest trochę poszarpany, ale to kwestia sterownika montażu i paru elementów przekładni pośredniej, które są drukowane (czekam na aluminiowe, toczone/frezowane wersje). Mam nadzieję że wkrótce uda mi się odpalić enkodery, złapać trochę fotonów z letnich mgławic. 

 

 

Świetne rozwiązanie. Od pewnego czasu też chodzi mi po głowie napęd harmoniczny. nawet wydrukowałem sobie takie przekładnie w celach testowych.

Napisz gdzie kupiłeś swoje i jak rozwiązałeś sterowanie?

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Dołącz do dyskusji

Możesz dodać zawartość już teraz a zarejestrować się później. Jeśli posiadasz już konto, zaloguj się aby dodać zawartość za jego pomocą.

Gość
Dodaj odpowiedź do tematu...

×   Wklejono zawartość z formatowaniem.   Usuń formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Odnośnik został automatycznie osadzony.   Przywróć wyświetlanie jako odnośnik

×   Przywrócono poprzednią zawartość.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz bezpośrednio wkleić grafiki. Dodaj lub załącz grafiki z adresu URL.

×
×
  • Dodaj nową pozycję...

Powiadomienie o plikach cookie

Umieściliśmy na Twoim urządzeniu pliki cookie, aby pomóc Ci usprawnić przeglądanie strony. Możesz dostosować ustawienia plików cookie, w przeciwnym wypadku zakładamy, że wyrażasz na to zgodę.