Okresowe wołanie funkcji w Arduini

[r.ziomber]

2 godziny temu, Behlur_Olderys napisał:

Ogólnie - gdyby zaimplementować z boku gdzieś najprostszą protezę std::vector to mój "idealny" kod wyglądałby tak: (pseudo kod raczej)

Jest pare bibliotek. Przypuszczam jednak, ze beda miec istotny narzut, dlatego cuduje realloc z C. Przyznaje jednak, ze nie testowalem ich wplywu na wydajnosc.

https://github.com/maniacbug/StandardCplusplus

https://www.arduinolibraries.info/libraries/arduino-stl

https://github.com/zacsketches/Arduino_Vector

[Sebo_b]

@r.ziomber jeszcze komentarz do Twojego kodu, taki high level na szybko:

- brak enkapsulacji

- zmienne w def funkcji powinny byc self-explanatory

- usuwanie z tablicy jest bardzo nieefektywne, przesuwasz za kazdym razem ogon o jeden, robisz dużo reallocow (zobacz jak to jest u mnie) - złożoność masz tam O(n^2) + złożoność realloca + fragmentacja pamięci 

- ogólnie w embedded należy przyjąć ze malloc/realloc/free są drogie i optymalizować ich użycie 

- zwracasz id taska a pozniej usuwasz z tablicy, idki na zewnątrz będę wskazywały błędne taski

 

Gdyby się wczytać to jest tego dużo więcej. 

[Behlur_Olderys]

8 godzin temu, Sebo_b napisał:

@r.ziomber jeszcze komentarz do Twojego kodu, taki high level na szybko:

- brak enkapsulacji

- zmienne w def funkcji powinny byc self-explanatory

- usuwanie z tablicy jest bardzo nieefektywne, przesuwasz za kazdym razem ogon o jeden, robisz dużo reallocow (zobacz jak to jest u mnie) - złożoność masz tam O(n^2) + złożoność realloca + fragmentacja pamięci 

- ogólnie w embedded należy przyjąć ze malloc/realloc/free są drogie i optymalizować ich użycie 

- zwracasz id taska a pozniej usuwasz z tablicy, idki na zewnątrz będę wskazywały błędne taski

 

Gdyby się wczytać to jest tego dużo więcej. 

Co do alokacji:

Najlepiej byłoby mieć wektor z alokatorem na statycznej tablicy, o ile mniej więcej można oszacować ile będzie tasków (a wydaje się, że raczej nie mówimy o jakimś intensywnym dodawaniu / odejmowaniu elementów). Z drugiej strony, jeśli aplikacja jest tak wyżyłowana performance'owo, że trzeba się martwić takimi rzeczami, to znak, że pora zastanowić się nad zmianą hardware'u Mi ten timer jest potrzebny właśnie po to, żeby bez względu na czas różnych innych operacji te kluczowe (obsługa krokowca) odbywała się bez zakłóceń. 

Pozdrawiam!

[r.ziomber]

2 godziny temu, Behlur_Olderys napisał:

Z drugiej strony, jeśli aplikacja jest tak wyżyłowana performance'owo, że trzeba się martwić takimi rzeczami, to znak, że pora zastanowić się nad zmianą hardware'u

STM32!

https://github.com/stm32duino

https://www.aliexpress.com/item/1pcs-STM32F103C8T6-ARM-STM32-Minimum-System-Development-Board-Module-raspberry-raspberri-pi-2-watch-nmd-diy/32786765274.html

 

A ESP32 jest dwurdzeniowe i mozna jeden rdzen poswiecic na timer.

https://groups.google.com/forum/#!topic/pl.misc.elektronika/K3eQYMWwdf4

[Sebo_b]

4 hours ago, Behlur_Olderys said:

Najlepiej byłoby mieć wektor z alokatorem na statycznej tablicy,

Jeśli miała by to być statyczna tablica, to wektor na niej byłby chyba już przesadą 

 

Rozwiązaniem pośrednim jest prealokacja tej tablicy w konstruktorze i (w przypadku tego co załączyłem) nie wołanie cleanup. 

 

PS: STL że względu na intensywne użycie template'ów jest dość ciężki dla footprintu (wielkość binarki). Szczególnie jeśli jest to nie optymalizowana wersja, w pełni zgodna ze standardem. Dlatego często unika się STLa w embedded i pewnie dlatego implementacje możecie znaleźć tylko na githubie a nie dołączoną do kompilatora. 

[Sebo_b]

4 hours ago, Behlur_Olderys said:

Z drugiej strony, jeśli aplikacja jest tak wyżyłowana performance'owo, że trzeba się martwić takimi rzeczami, to znak, że pora zastanowić się nad zmianą hardware'u  

W komercyjnych projektach to zwykle nie możliwe

 

2 hours ago, r.ziomber said:

ESP32 jest dwurdzeniowe i mozna jeden rdzen poswiecic na timer.

A jeszcze jedno - pomimo załączonego kodu, wciąż uważam, że należy to zrobić na timerach hardwearowych. 

[r.ziomber]

W dniu 25.08.2018 o 10:47, Behlur_Olderys napisał:

static_cast wygląda najbardziej elegancko, ale znowu - muszę sam się przekonać 

Przy okazji millis() mozna sobie samemu "przekrecic". Dla ATmega328P dodaj do setup()

  extern volatile unsigned long timer0_millis;
  noInterrupts();
  timer0_millis += 4294963295;
  interrupts();

i bedziesz mial 4 s do przekroczenia zakresu unsigned long.

Przy okazji przydatne, jesli chcemy korygowac millis() o czas uspienia kontrolera i nie bawic sie w podmiane millis() na actualMillis() we wszystkich plikach.

unsigned long actualMillis()
{
	return millis() + sleepCorrection;
}