Enkoder do montażu (prototyp)

[count.neverest]

Bardzo mi się podoba ten projekt. Prototyp wygląda estetycznie, dobrze wykonany. Ile waży sama głowica? Czy to jest spory montaż? Przydałoby się zdjęcie na tle np. basenu olimpijskiego, żeby mieć punkt odniesienia :)) Fajnie, że dotarłeś już do takiego etapu, jest pewność, że to nie będzie porzucony projekt. 

[kkk]

10 godzin temu, JaLe napisał:

Świetne rozwiązanie. Od pewnego czasu też chodzi mi po głowie napęd harmoniczny. nawet wydrukowałem sobie takie przekładnie w celach testowych.

Napisz gdzie kupiłeś swoje i jak rozwiązałeś sterowanie?

 

Udało mi się uratować swoje przed złomowaniem w firmie gdzie pracuję. Ja uratowałem 4 sztuki, 2 x SGH-25-2UH / 1:80 (zastosowane w prezentowanym montażu) i 2x SHG-32-2UH 1:50 (solidny kawał przekładni, 4,2 kg sztuka). Te drugie może zastosuję w jakimś montażu azymutalnym, ale najpierw muszę skończyć obecny projekt.

 

Przekładnie pochodzą z tej serii: https://harmonicdrive.de/en/product/gears-with-output-bearing/shg-2uh-2so-2sh z dodatkowym łożyskowaniem wyjścia przekładni, dlatego oś DEC i siodło dovetaila mocowałem bezpośrednio do przekładni, bez żadnych łożysk.

 

Sterowanie obecnie realizuję na AstroEQ i DRV8825, które delikatnie szarpią pomiędzy mikrokrokami. Dzięki AstroEQ montaż współpracuje z EQMOD i ASCOM. Na biurku leżą już drivery silników oparte na tmc2208, mają one funkcję wygładzania ruchu pomiędzy krokami, ale do tego potrzebuję jeszcze delikatnie zmodyfikować soft AstroEQ, dlatego jeszcze tego nie uruchomiłem na nich. Silniczki to standardowe krokowce 0,9 stopnia.

 

7 godzin temu, count.neverest napisał:

Bardzo mi się podoba ten projekt. Prototyp wygląda estetycznie, dobrze wykonany. Ile waży sama głowica? Czy to jest spory montaż? Przydałoby się zdjęcie na tle np. basenu olimpijskiego, żeby mieć punkt odniesienia :)) Fajnie, że dotarłeś już do takiego etapu, jest pewność, że to nie będzie porzucony projekt. 

 

Montaż waży 18 kg, oczywiście bez przeciwwag, ale z prętem (przedłużka pręta od NEQ6). Ze wspomnianym już Newtonem 250/1000 wygląda jak na poniższym zdjęciu  

[JaLe]

Gdybyś miał więcej do złomowania to pamiętaj o mnie bo dla mnie ich cena jest zaporowa :/

 

Co do sterowania, to ja chciałbym połączyć napęd ze Syn Scanem i potem po prostu to wszystko wpiąć w Asi Air.

 

Ale póki nie mam przekładni projektu nie podejmuję :/

 

To najtańsze jakie znalazłem,  ale do malutkiego mobilnego montażu klasy cem25: https://www.harmonicdrive.net/products/servo-mount-gearheads/harmonic-drive/csf-gh/14/csf-14-100-gh#

[mirek01]

27 minut temu, kkk napisał:

 

Sterowanie obecnie realizuję na AstroEQ i DRV8825, które delikatnie szarpią pomiędzy mikrokrokami. Dzięki AstroEQ montaż współpracuje z EQMOD i ASCOM. Na biurku leżą już drivery silników oparte na tmc2208, mają one funkcję wygładzania ruchu pomiędzy krokami, ale do tego potrzebuję jeszcze delikatnie zmodyfikować soft AstroEQ, dlatego jeszcze tego nie uruchomiłem na nich. Silniczki to standardowe krokowce 0,9 stopnia.

Testy na 8825 mogą dawać kiepskie rezultary u mnie te drivery gubiły kroki.

Ja stosuję z powodzeniem w AstroEq tmc2208 z takimi ustawieniami bez zmiany softu.

 

Do prob i testów spokojnie wystarczy.

[kkk]

3 godziny temu, mirek01 napisał:

Testy na 8825 mogą dawać kiepskie rezultary u mnie te drivery gubiły kroki.

Ja stosuję z powodzeniem w AstroEq tmc2208 z takimi ustawieniami bez zmiany softu.

 

Do prob i testów spokojnie wystarczy.

Super, dzięki, może jutro uda się podejść do kolejnych testów na nowych driverach  

 

Sprawdzone, działa na Twoich ustawieniach. Ale przypomniałem sobie dlaczego koniecznie chciałem edytować soft - u mnie przy Twoich ustawieniach maksymalna prędkość GOTO to zaledwie 228 x Sideral, przy ustawieniu mikrokroku na 1/8 byłoby już satysfakcjonujące mnie >400, ale to już wymaga innej konfiguracji pinów wejściowych drivera odpowiedzialnych za mikrokroki, którą da się uzyskać tylko modyfikacją softu.

Edytowane 11 Lipca 2021 przez kkk
Po przemyśleniach...

[mirek01]

6 godzin temu, kkk napisał:

Super, dzięki, może jutro uda się podejść do kolejnych testów na nowych driverach  

 

Sprawdzone, działa na Twoich ustawieniach. Ale przypomniałem sobie dlaczego koniecznie chciałem edytować soft - u mnie przy Twoich ustawieniach maksymalna prędkość GOTO to zaledwie 228 x Sideral, przy ustawieniu mikrokroku na 1/8 byłoby już satysfakcjonujące mnie >400, ale to już wymaga innej konfiguracji pinów wejściowych drivera odpowiedzialnych za mikrokroki, którą da się uzyskać tylko modyfikacją softu.

Też chciałem zwiększyć prędkość  Go To a że nie umiem grzebać w sofcue zakupiłem TMC 2100 i miałem podział 1/4  ale okazało się że silnik nie dał rady z wiekszą predkoscią niż tą ktorom miałwm w mikrokroku  i tak pozostałem przy tych ustawieniach.

Sorawdź jaką maksymalną prędkość obrotową  pociągną Twoje silniki.

 

M.

 

 

[Behlur_Olderys]

A jak się sprawują enkodery? Próbowałem kiedyś zabawy z interpolacją sin/cos ale bez dobrego układu odniesienia poległem. Mam jeszcze kilka pomysłów ale jak na razie to poszedłem w stronę PEC z absolutnym enkoderem na ślimaku.

[kkk]

10 godzin temu, mirek01 napisał:

Też chciałem zwiększyć prędkość  Go To a że nie umiem grzebać w sofcue zakupiłem TMC 2100 i miałem podział 1/4  ale okazało się że silnik nie dał rady z wiekszą predkoscią niż tą ktorom miałwm w mikrokroku  i tak pozostałem przy tych ustawieniach.

Sorawdź jaką maksymalną prędkość obrotową  pociągną Twoje silniki.

 

M.

 

400x ciągną i nie gubią kroków.  W załączniku zmodyfikowany soft dla TMC2208/TMC2209, w konfiguracji ustawiasz A4988/3 (tak jak masz aktualnie u siebie) i podział kroku dla 1/8, wtedy możesz uzyskać dwa razy większą prędkość niż obecnie przy 1/16. Co ważne, soft ten jest kompatybilny z Atmega162. Jakbyś potrzebował dla innej wersji AstroEQ daj znać, przygotuję i podeślę  

 

1 godzinę temu, Behlur_Olderys napisał:

A jak się sprawują enkodery? Próbowałem kiedyś zabawy z interpolacją sin/cos ale bez dobrego układu odniesienia poległem. Mam jeszcze kilka pomysłów ale jak na razie to poszedłem w stronę PEC z absolutnym enkoderem na ślimaku.

 

Tak jak pokazałem w pierwszym poście, wykresy PE z guidera i enkodera pokrywają się w znacznym stopniu, wykres z enkodera jest gładszy, ale z jednej strony nie jest obarczony seeingiem (na plus dla enkodera), a z drugiej strony przetworzony jest przez filtry cyfrowe (na minus bo wprowadza opóźnienia). Zostało mi jeszcze przeniesienie mierzonego błędu z enkodera na korekty (albo raczej płynne sterowanie prędkością) montażu. 

 

Na którymś z początkowych postów wrzuciłem też wyniki pomiaru z taniej podróbki enkodera Omron od Chińczyka. Bardzo ważna jest kalibracja sygnału sin/cos, każdego z okresów, bo one, nawet w porządnych enkoderach Heidenhain czy SEW które testowałem nie są sobie równe. I jak dokładnie wyrównasz offset, amplitudę, przesunięcie fazowe i usuniesz harmoniczne, to już uda Ci się zarejestrować PE montażu. Jeżeli poprawie zidentyfikujesz i usuniesz niedoskonałości enkodera to obejdzie się bez układu odniesienia.

AstroEQ6.hex