Jump to content

Jak zamontować enkoder do EQ3-2?


Behlur_Olderys
 Share

Recommended Posts

Tak jak napisałeś, przy 135mm PE jest małym zmartwieniem, jednak zastanawiam się o ile  EQ3-2 z enconderem na ślimaku będzie lepiej prowadził. Czyż nie lepiej dołożyć prosty guiding do zestawu.  

  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

3 godziny temu, Piotr4d napisał:

Tak jak napisałeś, przy 135mm PE jest małym zmartwieniem, jednak zastanawiam się o ile  EQ3-2 z enconderem na ślimaku będzie lepiej prowadził. Czyż nie lepiej dołożyć prosty guiding do zestawu.  

Pewnie masz rację.

 

Niemniej, wydaje mi się, że nie byłoby nic nadzwyczajnego w kolejnym EQ3-2 z guidingiem, z pewnością byłaby to bezpieczniejsza i łatwiejsza droga.

Natomiast EQ3-2 z PEC - no, to już byłoby bardziej egzotyczne :) Chcę sprawdzić, czy się da, i jak się da. Jak już sprawdzę, to wtedy będzie dobry moment na porównywanie...

 

 

... o ile ten moment kiedykolwiek nastąpi. Nie byłby to pierwszy projekt, który zacząłem i nie skończyłem :P Życie teoretyka... :)

 

 

 

 

  • Like 4
Link to comment
Share on other sites

Jaki będzie największy problem w ustawieniu takiego enkodera? Aktualna orientacja/pozycja ślimaka (osi RA) i podawanych komend PEC?

Edited by cwic
Link to comment
Share on other sites

14 minut temu, cwic napisał:

Jaki będzie największy problem w ustawieniu takiego enkodera? Aktualna orientacja/pozycja ślimaka (osi RA) i podawanych komend PEC?

Problemy będą takie:

 

1. Zgrubsze zapamiętanie pozycji początkowej - punktu referencyjnego, od którego będzie się liczyć okres obrotu ślimaka. Da się to od biedy załatwić jakąś cieńką strzałeczką albo kołem z podziałką żeby znać / ustawiać początkową pozycję enkodera. Da się to też załatwić używając wprost enkodera absolutnego, co też można rozważać - pewnie na tym się skończy :)

 

2. Komendy PEC - teraz napęd jest sterowany z magicznej skrzyneczki. Trzeba tą skrzyneczkę zamienić na coś bardziej a'la Arduino z wyprowadzeniami do enkoderów i silników. Tutaj jest problemem projekt i wykonanie takiego urządzenia. Wejść jakoś w posiadanie niezbędnych elementów elektronicznych. Łatwo będzie ułożyć to na breadboardzie, ale najlepiej byłoby zamknąć wszystko w elegancką skrzyneczkę. To samo w sobie jest chyba najżmudniejsze. 

 

3. Algorytm niwelacji PE - kwestia zmierzenia (na gwiazdach) krzywej PE dla kilku okresów skorelowanych z pozycją enkodera. Wyodrębnienie części okresowej i stworzenie odpowiedniej funkcji odwrotnej. To taka praca najbardziej teoretyczna. Sama implementacja jest prosta - zamiast stałego okresu sygnałów sterujących do silnika bierzemy delay pomiędzy impulsami z LUT stworzonego z funkcji odwrotnej. Raczej proste.

  • Like 1
  • Sad 1
Link to comment
Share on other sites

Pamiętaj, że w tych słabszych montażach, różne miejsce zaciągnięcia wajchy Ra potrafi dać różną odpowiedź względem charakterystyki prowadzenia. Ideałem by było raz wajchę zaciągnąć, zdjąć charakterystykę i już tak pracować.

Link to comment
Share on other sites

1 godzinę temu, HAMAL napisał:

Pamiętaj, że w tych słabszych montażach, różne miejsce zaciągnięcia wajchy Ra potrafi dać różną odpowiedź względem charakterystyki prowadzenia. Ideałem by było raz wajchę zaciągnąć, zdjąć charakterystykę i już tak pracować.

Podzielam to spostrzeżenie, zauważam to również w moim HEQ5. Przy zaciąganiu "wajchy" praktycznie zawsze następuje jakiś minimalny obrót głowicy montażu.

 

 

Link to comment
Share on other sites

  • 3 weeks later...

Wydaje mi się, że w ten sposób niewiele zmierzysz, choć mogę się mylić. W ten sposób enkoderem zmierzysz tylko z jaką prędkością kręci silnik. Silniki krokowe są bardzo dokładne na mikro krokach przy niskich prędkościach obrotowych. Większy błąd przekładni występuje na ślimacznicy. W przekładni ślimakowej  ślimak styka się praktycznie 1 do kilku zwojów, gdzie w ślimacznicy udział biorą wszystkie zęby.

Proszę mnie poprawić jeśli się mylę. 

Link to comment
Share on other sites

2 godziny temu, Jack84 napisał:

Wydaje mi się, że w ten sposób niewiele zmierzysz, choć mogę się mylić. W ten sposób enkoderem zmierzysz tylko z jaką prędkością kręci silnik. Silniki krokowe są bardzo dokładne na mikro krokach przy niskich prędkościach obrotowych. Większy błąd przekładni występuje na ślimacznicy. W przekładni ślimakowej  ślimak styka się praktycznie 1 do kilku zwojów, gdzie w ślimacznicy udział biorą wszystkie zęby.

Proszę mnie poprawić jeśli się mylę. 

 

Masz rację. Zmierzę tylko ruch ślimaka. To coś więcej niż sam ruch silnika. Pomiędzy też są jakieś przekładnie... Ale jeśli jednocześnie zmierzę też ruch gwiazd w kadrze przy odpowiednim ustawieniu osi RA to wyznaczę charakterystykę pracy ślimaka. Co przy odpowiednim sterowaniu powinno pozwolić na eliminację przynajmniej najgrubszej składowej PE... Tyle teoria. Z praktyką to niestety lipa, bo ostatnio czasu mam na takie zabawy praktycznie 0.

Link to comment
Share on other sites

  • 3 months later...
W dniu 22.07.2020 o 22:24, Jack84 napisał:

Proszę mnie poprawić jeśli się mylę. 

No to poprawiam :)

 

 

Pierwszy mały wyniczek (dziś przypomniałem sobie o tym enkoderze... :) )

Przypominam: enkoder 400cpr w kwadraturze, więc 1600 kroków.

Przełożenie ślimaka to 1:130 (z tego co pamiętam) w EQ3-2. Więc 1 krok enkodera to ok 6.23" obrotu osi RA (w teorii)

Czas mierzy arduino po odczycie enkodera. Na tyle dobrze, na ile dobrze działa funkcja micros() wywoływana bezpośrednio po analogRead().

Odczyt kwadratury to już Python na PC połączony serialem z Arduino. Kod raczej trywialny.

 

error.thumb.png.5391815d4bf050b124a999520b1376d4.png

 

Przebieg zbierał się kilka godzin, przedstawia błąd pomiędzy odczytem z enkodera a czystą, liniową funkcji czasu (dofitowaną do średniej, współczynnik liniowy 15.021"/s, więc nieźle).

Widać okresowość, ale dopiero po całej nocy powinno to się ładnie pozbierać. Cały wykres to 6 obrotów ślimaka.... co uważny obserwator wyczyta z wykresu :).  Jednostki na osi Y to sekundy łuku na osi RA. Coś mi się wydaje, że jednak przełożenie silnik -> ślimak wcale nie jest takie przezroczyste :) Czy ktoś się tego spodziewał?

 

Moim zdaniem wynik jest bardzo ważny, ale koniecznie powinienem powtórzyć badanie z innym rodzajem obciążenia (teraz montaż był pusty, a co jak włożę 5kg przeciwwagi?)

Przydałoby się też sprawdzić sam enkoder, np. gołym silnikiem krokowym. Może to sam enkoder ma grube błędy? Te 20-30" to tylko 5-6 zliczeń w kwadraturze... 

No i wciąż - czekać na gwiazdy, żeby porównać to z realnym PE. Jeśli będzie się podobnie rysowało, to mamy grubo :)

 

 

Pozdrawiam!

 

Edited by Behlur_Olderys
Link to comment
Share on other sites

12 minut temu, Behlur_Olderys napisał:

Przebieg zbierał się kilka godzin, przedstawia błąd pomiędzy odczytem z enkodera a czystą, liniową funkcji czasu

Czekaj, czy ja dobrze rozumiem? To jest wykres błędów enkodera, który zamocowałeś na osi ślimaka? Czyli nie uwzględnia on błędów przekładni ślimakowej? Skąd w takim razie widoczna okresowość zgodna z obrotem ślimaka? Przecież ten błąd powinien być poza obwodem pomiarowym.

Jeśli do tego jeszcze dojdą błędy ślimaka/ślimacznicy, to generalnie jest dość tragicznie :) Generalnie ten silnik ma w środku masę chińskich miniaturowych zębatek, więc błędy są oczekiwane, ale raczej krótkookresowe, a nie takie grube.

Link to comment
Share on other sites

Hmm wykres chyba nie wygląda za dobrze... w sumie też miałem zapytać o to co @MateuszW

 

A na błędy uśpienia proponuję chwyt softwarowy, u mnie się sprawdza całkiem dobrze, zwłaszcza po przejściu na pythona i raspberry - po prostu oprzyj się na liczniku czasu (arbitralnym źródle czasu w mikrokontrolerze). Jeśli dobrze pamiętam jest taki fajny w arduino i całkiem dokładny w mikrosekundach. Ustal "o której godzinie" ma być następny krok + sumuj piko lub nanosekundy na boku w formie całkowitej, jak się uzbiera mikrosekunda, to dodawaj do "następnej godziny". Tam trzeba tylko dopilnować przekroczenie rozmiaru int żeby nie zaczęło szaleć. Krok wykonuj wtedy kiedy możesz. Dodatkowe odczyty i obliczenia wtedy, kiedy procesor i tak czeka na następny krok. Jak najmniej delay'ów (w zasadzie to usuń wszystkie). Czyli takie zrobienie asynchroniczności i pseudowątkowości w jednowątkowym kontrolerze. Pracuj na intach, na dodawaniu i odejmowaniu, unikaj zmiennoprzecinkowych i dzielenia, i powinno być szybko.

 

Ps. przerwań sprzętowych też unikaj :D ewentualnie to robienie kroku zrobić jako przerwanie programowe, ale raczej nie będzie to potrzebne

Edited by lkosz
Link to comment
Share on other sites

2 godziny temu, lkosz napisał:

Hmm wykres chyba nie wygląda za dobrze... w sumie też miałem zapytać o to co @MateuszW

 

A na błędy uśpienia proponuję chwyt softwarowy (...)

 

 

Sterownik jest zewnętrzny (czarna skrzynka). Ja tylko tak szybko, jak to jest możliwe odczytuję enkoder a potem aktualne mikrosekundy od włączenia Arduino. Żadnego sleepa. 

 

Moim zdaniem to mechaniczne sprzężenie pomiędzy ślimakiem a silnikiem wywiera wpływ na prędkość obrotu. W pewnym sensie siła oporu propagująca "wstecz" od ślimacznicy. Ale to tylko takie teoretyzowanie, postaram się zmierzyć i dowiedzieć się więcej...

 

 

Ciekawe, prawda? :D

 

Edited by Behlur_Olderys
  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

1 godzinę temu, lkosz napisał:

Ale dobrze zrozumiałem, że enkoder jest na osi RA w montażu, i mierzy pracę silnika+przekładni ślimakowej

 

Na górze są zdjęcia ;)

Enkoder jest podpięty do wału, na którym umieszczony jest ślimak. Do tego samego wału, tylko z drugiej strony, podłączony jest napęd. Mierzy równomierność obrotu jeszcze zanim dojdzie do ostatecznego przełożenia na oś RA.

Sensowne wyniki pomiarów na samej osi RA bez przekładni wymagały by enkodera ponad 100x bardziej dokładnego...

 

Link to comment
Share on other sites

Jeżeli masz za mało dokładny enkoder, zbierz kilkadziesiąt (przynajmniej 30) przebiegów i uśrednij.

Niestety w EQ3/EQ5 większość problemów generują te dziadowskie napędy. Wałek z kołem zębatym, wychodzący z puszki napędu ma taki luz promieniowy na łożyskach, że wykonuje różne dzikie ruchy obtaczając się na współpracującym kole. W czasach prehistorycznych próbowano ujarzmić eq5 (z eq3-2 chyba nikt nie próbował), montując Autostara Meade i opaskowanie - tutaj przykład takiej "turbo-eq5tki":

http://bedair.org/OtherScopes/Lever.html

  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

17 minut temu, bartolini napisał:

Jeżeli masz za mało dokładny enkoder, zbierz kilkadziesiąt (przynajmniej 30) przebiegów i uśrednij.

Niestety w EQ3/EQ5 większość problemów generują te dziadowskie napędy. Wałek z kołem zębatym, wychodzący z puszki napędu ma taki luz promieniowy na łożyskach, że wykonuje różne dzikie ruchy obtaczając się na współpracującym kole. W czasach prehistorycznych próbowano ujarzmić eq5 (z eq3-2 chyba nikt nie próbował), montując Autostara Meade i opaskowanie - tutaj przykład takiej "turbo-eq5tki":

http://bedair.org/OtherScopes/Lever.html

Temat, z którego wziąłem link:

https://astropolis.pl/forum/95-dyskusje-o-sprzęcie/

Edited by bartolini
Link to comment
Share on other sites

41 minut temu, bartolini napisał:

W czasach prehistorycznych próbowano ujarzmić eq5 (z eq3-2 chyba nikt nie próbował), montując Autostara Meade i opaskowanie - tutaj przykład takiej "turbo-eq5tki":

http://bedair.org/OtherScopes/Lever.html

chyba jednak ktoś próbował z EQ3-2 i nawet zdaje się, że to byłem ja :szczerbaty:

używałem tego przez jakiś czas ale i tak nie korzystałem z GOTO więc przeszedłem na oryginalny napęd w jednej osi

 

pozdrawiam

  • Haha 1
Link to comment
Share on other sites

Mały update:

Zmierzyłem charakterystykę enkodera korzystając z krokowca sterowanego na 3200 mikrokrokach:

 

wykres_krok.png.753b651fcd0382395550561a5bad4239.png

 

Oś Y jest w stopniach. Całość przedstawia jeden obrót enkodera. Jak widać błąd wynosi pomiędzy 0.3 a -0.3 stopnia. W zasadzie mówimy o dokładności +/- 3 podkroki enkodera (których jest 1600 na obrót). Ale jest to bardzo ładny, gładziutki wykres. Czy to kwestia krokowca, który może mieć "gorsze" dni przy sterowaniu mikrokrokowym? Czy jednak enkoder ma swój własny PE? Przekonamy się wkrótce... mam nadzieję :P

 

Tu jeszcze układ pomiarowy, tak dla upamiętnienia :)
uklad.thumb.jpg.854615180989a375338f19267dd540cb.jpg

 

 

Czy ktoś ma jeszcze pomysł co można podłączyć do enkodera żeby się obracało ze znaną, ale wolną prędkością? Nie mam adaptera :P

 

Pozdrawiam

Link to comment
Share on other sites

11 godzin temu, Behlur_Olderys napisał:

Jak widać błąd wynosi pomiędzy 0.3 a -0.3 stopnia. W zasadzie mówimy o dokładności +/- 3 podkroki enkodera (których jest 1600 na obrót). Ale jest to bardzo ładny, gładziutki wykres. Czy to kwestia krokowca, który może mieć "gorsze" dni przy sterowaniu mikrokrokowym? Czy jednak enkoder ma swój własny PE? Przekonamy się wkrótce... mam nadzieję :P

Czy to był silnik 200 kroków sterowany 16 mikrokrokami na krok? Czyli całkowity błąd wynosi 3 mikrokroki silnika?

Generalnie silnik krokowy ma swój "błąd PE" o okresie jednego kroku. Czyli charakterystyka mikrokroków w obrębie kroku nie jest liniowa. Ale już w większej skali, całego obrotu spodziewałbym się równego obrotu, bez błędów, ale to już tylko mój domysł.

Trudno powiedzieć, czy na prawdę jest to błąd enkodera, czy silnika. Moim zdaniem jedyny wiarygodny test to połączenie z innym, wzorcowym enkoderem.

11 godzin temu, Behlur_Olderys napisał:

żeby się obracało ze znaną, ale wolną prędkością?

Ziemia :) Ale nie wiem, jak to podłączyć :P 

Link to comment
Share on other sites

19 godzin temu, Behlur_Olderys napisał:

Na górze są zdjęcia ;)

Enkoder jest podpięty do wału, na którym umieszczony jest ślimak. Do tego samego wału, tylko z drugiej strony, podłączony jest napęd. Mierzy równomierność obrotu jeszcze zanim dojdzie do ostatecznego przełożenia na oś RA.

Sensowne wyniki pomiarów na samej osi RA bez przekładni wymagały by enkodera ponad 100x bardziej dokładnego...

chyba tematy pomyliłem, ciągle mi się wydawało że to chodzi o tarczę enkodera, którą drukowałeś kilka miesięcy temu :D Niie to takie błędy przy podzieleniu przez 130, jeszcze "uśrednieniu" przez seeing będą niezauważalne :D

 

14 godzin temu, Behlur_Olderys napisał:

Czy ktoś ma jeszcze pomysł co można podłączyć do enkodera żeby się obracało ze znaną, ale wolną prędkością? Nie mam adaptera :P

najedzony kot? Tylko z podłączeniem może być problem. Kot może mieć obawy, że skończy jak pupil Schrodingera

Edited by lkosz
Link to comment
Share on other sites

16 minut temu, lkosz napisał:

Niie to takie błędy przy podzieleniu przez 130, jeszcze "uśrednieniu" przez seeing będą niezauważalne :D

One już są podzielone przez 130 :) Moim zdaniem będzie to widać...

 

2 godziny temu, MateuszW napisał:

Trudno powiedzieć, czy na prawdę jest to błąd enkodera,

No właśnie... Podłączę chyba silnik prądu stałego z przekładnią baaardzo wolny... ale też nie wiem co ta przekładnia wprowadzi...

Jest zabawa mimo chmur - najważniejsze :)

 

Link to comment
Share on other sites

23 minuty temu, Behlur_Olderys napisał:

z przekładnią baaardzo wolny... ale też nie wiem co ta przekładnia wprowadzi...

Przekładnia rujnuje ten pomysł.

Mam pomysł - a gdyby rozkręcić jakąś dużą masę i wykorzystać jej bezwładny obrót jako napęd enkodera? w krótkiej skali czasowej chyba można przyjąć prędkość obrotową za stałą. Problem, jaki widzę to ewentualna nierównomierność oporów ruchu wraz z obrotem, wynikająca z nieidealności łożysk lub oporu enkodera - w efekcie fragment obrotu może dawać mniejszy opór, a inny fragment większy, co przełoży się na zmianę prędkości wirującej masy. Ale im większa masa, tym efekt powinien maleć.

Link to comment
Share on other sites

4 minuty temu, MateuszW napisał:

Przekładnia rujnuje ten pomysł.

Mam pomysł - a gdyby rozkręcić jakąś dużą masę i wykorzystać jej bezwładny obrót jako napęd enkodera? w krótkiej skali czasowej chyba można przyjąć prędkość obrotową za stałą. Problem, jaki widzę to ewentualna nierównomierność oporów ruchu wraz z obrotem, wynikająca z nieidealności łożysk lub oporu enkodera - w efekcie fragment obrotu może dawać mniejszy opór, a inny fragment większy, co przełoży się na zmianę prędkości wirującej masy. Ale im większa masa, tym efekt powinien maleć.

 

Teoretycznie powinno wystarczyć zmierzyć charakterystykę dowolnego innego urządzenia nawet z przekładnią, a następnie zrobić korelację (pewnie w dziedzinie częstotliwości). Jeśli sygnały będą w miarę niezależne, to można zakładać, że błędy pochodzą tylko od napędów. Ewentualna część wspólna - to będzie charakterystyka własna enkodera.

 

...

 

Właściwie to już teraz mogę to zrobić korzystając z poprzednich pomiarów... lol :) Jak tylko będę miał czas ;P

 

 

Edited by Behlur_Olderys
  • Like 1
Link to comment
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

 Share

  • Recently Browsing   0 members

    • No registered users viewing this page.
  • Our picks

    • Migracja Astropolis na nowy serwer - opinie
      Kilka dni temu mogliście przeczytać komunikat o wyłączeniu forum na dobę, co miało związek z migracją na nowy serwer. Tym razem nie przenosiłem Astropolis na większy i szybszy serwer - celem była redukcja dosyć wysokich kosztów (ok 17 tys rocznie za dedykowany serwer z administracją). Biorąc pod uwagę fakt, że płacę z własnej kieszeni, a forum jest organizacją w 100% non profit (nie przynosi żadnego dochodu), nie znalazłem w sobie uzasadnienia na dalsze akceptowanie tych kosztów.
      • 60 replies
    • Droga Mleczna w dwóch gigapikselach
      Zdjęcie jest mozaiką 110 kadrów, każdy po 4 minuty ekspozycji na ISO 400. Wykorzystałem dwa teleskopy Takahashi Epsilon 130D i dwa aparaty Nikon D810A zamocowane na montażu Losmandy G11 wynajętym na miejscu. Teleskopy były ustawione względem siebie pod lekkim kątem, aby umożliwić fotografowanie dwóch fragmentów mozaiki za jednym razem.
      • 48 replies
    • Przelot ISS z ogniskowej 2350 mm
      Cześć, po kilku podejściach w końcu udało mi się odpowiednio przygotować cały sprzęt i nadążyć za ISS bez stracenia jej ani razu z pola widzenia. Wykorzystałem do tego montaż Rainbow RST-135, który posiada sprzętową możliwość śledzenia satelitów.
      Celestron Edge 9,25" + ZWO ASI183MM. Czas ekspozycji 6 ms na klatkę, końcowy film składa się z grup 40 klatek stackowanych, wyostrzanych i powiększonych 250%.
      W przyszłości chciałbym wrócić do tematu z kamerką ASI174MM, która z barlowem 2x da mi podobną skalę, ale 5-6 razy większą liczbę klatek na sekundę.
      Poniżej film z przelotu, na dole najlepsza klatka.
        • Haha
        • Love
        • Like
      • 73 replies
    • Big Bang remnant - Ursa Major Arc or UMa Arc
      Tytuł nieco przekorny bo nie chodzi tu oczywiście o Wielki Wybuch ale ... zacznijmy od początku.
       
      W roku 1997 Peter McCullough używając eksperymentalnej kamery nagrał w paśmie Ha długą na 2 stopnie prostą linie przecinajacą niebo.
       
      Peter McCullough na konferencji pokazał fotografię Robertowi Benjamin i obaj byli pod wrażeniem - padło nawet stwierdzenie: “In astronomy, you never see perfectly straight lines in the sky,”
      • 17 replies
    • Jeśli coś jest głupie, ale działa, to nie jest głupie - o nietypowych rozwiązaniach sprzętowych
      Sformułowanie, które można znaleźć w internetach jako jedno z "praw Murphy'ego" przyszło mi na myśl, gdy kolejny raz przeglądałem zdjęcia na telefonie z ostatniego zlotu, mając z tyłu głowy najgłośniejszy marsjański temat na forum. Do rzeczy - jakie macie (bardzo) nietypowe patenty na usprawnienie sprzętu astronomicznego bądź jakieś kreatywne improwizacje w razie awarii czy niezabrania jakiegoś elementu sprzętu  Obstawiam, że @HAMAL mógłby samodzielnie wypełnić treścią taki wątek.
        • Like
      • 43 replies
×
×
  • Create New...

Important Information

We have placed cookies on your device to help make this website better. You can adjust your cookie settings, otherwise we'll assume you're okay to continue.